【经验】瑞萨RL78微控制器CAN模块基础使用指引,以RL78/F13系列的R5F10BBF微控制器为例

2018-11-02 世强

瑞萨汽车电子推出的RL78/F13微控制器系列,集成车载CAN总线模块,支持ISO11898-1 ,CAN2.0A&B协议。适用于汽车控制系列,如BCM,空调控制,TPMS,RKE,PEPS等运用。

 

以RL78/F13系列的R5F10BBF为例,其支持1路CAN总线,1路LIN总线,支持多路UART,SPI,IIC等通讯协议。5*5 mm 的QFN32小封装满足多数小体积的应用场景。本文以R5F10BBF为例,介绍瑞萨RL78芯片的CAN模块基本配置。

 

1、配置系统时钟和CAN时钟。

RL78系列的CAN模块结构如下图1所示,从图中可以看出CAN的时钟来源可以是外部晶振,也可以是系统时钟Fclk。以下两个语句使能CAN时钟,并将CAN时钟配置为外部晶振时钟。

PER2 |= 0x01;                      

CANCKSEL |= 0x01;


图 1 CAN模块框图

 

2、初始化CAN的IO口。

配置CAN发送口CANTX为输出,与接收口CANRX为输入,注意CANRX通常配置为内部上拉电阻。

 

3、初始化CAN通道的波特率和接收滤波的配置

初始化的配置需要在chanel reset model下才可以正常配置。CAN复位后,如下图2,先进入stop模式,再配置CSLPR寄存器将模式切换到reset模式,进行波特率的配置,最后切换到communication 模式。


图 2 CAN 模式转换说明


4、发送和接收数据

发送数据时,需要根据CAN协议,依次在对应的寄存器填入ID,RTR,DLC,IDE,以及要传送的DATA数据,如果填写不当会导致通讯失败。例如,DLC如果填写为0或大于8的数,则无法正常传送数据。


此外瑞萨R5F10BBF芯片提供4通道发送BUFF,也可以配置成FIFO来加大发送队列的深度。如下图3所示:

图 3 CAN发送数据通道


在接收数据时,其提供16组接收滤波寄存器来供开发者使用,可以设置16组接收规则来实现精准硬件过滤的功能。将含有特定接收ID的数据存放到所需要的接收BUFF中。

 

5.支持多种诊断功能,包括帧错误,位错误,填充错误,应答错误,CRC错误等,可产生错误中断,为CAN诊断提供支持。

 

综上所述,瑞萨的RL78系列CAN模块可以满足汽车电子CAN通讯的严格要求,适用于简单汽车配件的主控MCU。

 

瑞萨RL78/F1系列MCU的特性:

• 32MHz运行

• 1.27DMIPS/MHz

• 硬件乘除法器/MAC /DIV

• 0.23uA @STOP模式

• 内置硬件RTC

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  • 用户55302356 Lv3. 高级工程师 2019-12-14
    RL78 R5F10BBF CAN 初始化的时候,不能设置完波特率,CAN channel mode 不能退出reset mode。
    • Matthew_世强回复:reset mode 可以直接进入 operation mode,CHMDC[1:0] = B'00 即可。
  • Harlin Lv5. 技术专家 2018-11-02
    我司RL78用的很多
  • 沉默 Lv7. 资深专家 2018-11-02
    收藏
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