RZ-T1的EtherCAT通讯测试(一)--EtherCAT从站代码的配置

2018-04-04 世强

瑞萨的RZ/T1系列的SOC集成ARM CORTEX R4F内核,设计用于实时处理,并且可在高达600MHz的频率下工作。芯片集成有EtherCAT接口,可用于工业交流伺服电机控制或PLC通过EtherCAT通讯的控制设备。

 

如何实现EtherCAT通讯是一个较复杂的过程,瑞萨提供有用于32位I/O控制的程序范例及CiA402的示例程序,本文为大家介绍32位I/O控制的EtherCAT程序的实现。示例程序是在Cortex-R4F内核上运行的,同时要使用Beckhoff SSC工具创建EtherCAT通信程序,还要使用纠正示例程序编码的补丁文件。

 

下图是范例程序的软件结构:


瑞萨提供的范例程序的目录结构如下:


目录

描述

../inc

包含文件目录

../src/common

引导程序及初始化相关的源程序存储目录

../src/drv

驱动源文件目录

../src/sample

EtherCAT协议栈相关文件存储目录

 

在程序主流程图中,程序先进行RSK板,端口,CMT0,CMT1和EtherCAT协议的初始化。 然后,程序循环处理EtherCAT协议栈的事件。在程序中有两种类型的中断处理:周期性事件中断处理程序和EtherCAT相关的中断处理程序。CMT0周期性事件读取输出计数器,然后将低位四位的值输出到开发板的LED0~LED3。CMT1周期事件对输入计数器加1。EtherCAT中断和EtherCAT Sync0中断的处理程序复制主站的32位输出值到输出计数器,并发送输入计数器的值给EtherCAT主站。

 


一. 程序先要从产生从站协议栈代码开始,要先安装SSC软件,软件的下载地址:https://www.ethercat.org.cn/cn/products/54FA3235E29643BC805BDD807DF199DE.htm

安装了SSC工具后,双击范例程序中的SSC项目文件,双击后会打开SSC工具。文件的路径如下:

\workspace\iccarm\EtherCAT_SSC_DC\src\sample\src\ssc_project\RZT1-R EtherCAT demo [DC] s.esp

在SSC工具中选择 [Project] → [Create new Slave Files] → [start] → [OK].

SSC工具会自动产生例程的源文件并保存在“../Src”目录中


 

二.应用RZ/T1的补丁

准备GNU Patch 2.5.9或更新版本的软件,软件的下载地址:

http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm

双击apply_path.bat文件执行补丁过程

\workspace\iccarm\EtherCAT_SSC_DC\src\sample\src\apply_patch.bat



到这一步,所有与EtherCAT相关的代码已经全部产生,使用IAR或E2STUDIO软件就可以对程序编译、链接并下载调试。

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