【产品】地平线X3开发板内存详解：bpu内存及相关接口＆如何通过命令查看对应内存
一. bpu内存以及相关接口
地平线X3开发板中，芯片架构是Bernoulli2，在Bernoulli系列芯片的架构中，BPU和CPU共享同一个memory空间，如下图：
由于BPU需要使用物理空间连续的一块内存，因此runtime库提供专门的接口用来申请bpu内存，该接口返回申请到的memory地址（包括物理地址和虚拟地址），其中bpu虚拟地址可以被CPU直接读写，在后续执行BPU操作时也是传入虚拟地址。
且CPU与主存之间存在的cache会缓存数据，而BPU与主存之间没有cache，不过bpu的内存接口实现中也可以有cache，不过cacheable的bpu内存的cache与CPU cache机制不同，这种差别导致了cpu读写bpu内存时需要符合某种约束才行。具体来说，针对CPU读写 cacheable 的bpu内存，需要注意如下两项事项：
1. 对于CPU写bpu memory的场景，由于数据会缓存到cache中，导致memory中的数据是旧，这样BPU执行模型的时候取的数据就是错的。因此需要把cache中的数据flush到物理memory中，这时候就需要使用HB_SYS_BPU_MEM_CACHE_CLEAN参数调用HB_SYS_flushMemCache接口。
2. 对于CPU曾经读取过bpu memory的场景，数据有可能在之前被缓存到cache中。这时如果BPU写了这块memory，那么CPU在读取数据时仍然从cache中读，这样就会导致CPU读到老旧的数据。这时候就需要把cache中读取得数据清理掉，需要使用HB_SYS_BPU_MEM_CACHE_INVALIDATE参数 调用HB_SYS_flushMemCache。
Tips:
对于模型的输入内存，可以不用设置cacheable，因为通常模型的input只会被读取一次。
对于模型的输出内存，则有必要设置cacheable，因为后处理会多次读取输出内存，这样能够利用cache缓存，提高访问速度。
以上便是开发板中内存相关的说明，runtime库提供如下接口来申请/刷新/释放bpu内存：
// memory api
/*
* \brief alloc bpu memory for input and output of model,
* flag cachable indicates whether a cache is required.
*/
int HB_SYS_bpuMemAlloc(const char *name,
size_t alloc_mem_size,
bool cachable,
BPU_MEMORY_S *mem);
#define HB_SYS_MEM_CACHE_INVALIDATE (1) // flush memory to CPU
#define HB_SYS_MEM_CACHE_CLEAN (2) // flush CPU to memory
/*
* \brief flush cache with flag.
* HB_SYS_MEM_CACHE_INVALIDATE should be used after write,
* and HB_SYS_MEM_CACHE_CLEAN should be used before read .
*/
int HB_SYS_flushMemCache(const BPU_MEMORY_S *mem, int flag);
/*
* \brief query memory whether is cachable or not.
*/
int HB_SYS_isMemCachable(const BPU_MEMORY_S *mem);
/*
* \brief free bpu mem.
*/
int HB_SYS_bpuMemFree(BPU_MEMORY_S *mem);
具体的接口说明请参考开发包中的BPU SDK API文档，在此不再赘述。
二. 开发板内存说明
下面介绍开发板中，如何通过命令查看对应内存。
在X3开发板中，bpu和vio等硬件使用内存，采用的是cma机制，以系统0922镜像为例，通过cat /sys/class/misc/ion/cma_carveout_size 命令和 memstat命令获取结果，如下图：
其中，reserved的45484K为系统所用，不可被应用所用。 cma-reserved为704512K，是cma内存；available为296528K，是CPU内存，为防止误解，记为available内存，这个类型内存也是kernel唯一可用的内存。
704512K的cma内存中，被分割出去272MB内存预留给bpu/vio专用（cma_carveout_size大小的内存），这个预留是只能给bpu/vio用，剩下的（704512K-272MB)=416MB 可被bpu、cpu和vio共同使用。
cpu使用内存时，会随机从cma内存和available内存申请。
然后通过free命令，获得结果如下图：
free命令输出，第二行的used的374180K，其中就包含了预留的272MB的cma内存，也就是cma_carveout_size大小的内存的使用情况会在used列中体现。
根据上面的分析，可以得到0922 x3镜像的内存示意图：
其中，cpu在进行memory malloc调用时，会随机从available和cam中分配内存（一半一半的概率）。
而bpu会优先从carve out分配内存，等到不够时，会从cma中分配，当cma中可用内存不够的情况下，kernel会将cma中被cpu占用的内存数据搬运到available，从而腾出cma空间给bpu使用，如果没有足够的available容纳腾出的数据，会报bpu分配失败的错误。
以上便是X3开发板的内存的一个大概介绍。
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